机械手都要用到减速器，早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。

6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。

从外型样子上看来，假如加上了电动机，那麼k系列产品螺旋式锥硬齿面减速机与匹配的电动机是呈90夹角构造的。往往表明这一点儿由于同是硬齿面减速机中的R系列产品和F系列产品，即便加上电动机，减速器与电动机全是相同直线輸出的，这有不同于K系列产品与电动机的90视角輸出（搞不懂的可根据下列照片对比分析）。而在构造和基本原理上，螺旋锥齿轮分成二种，这种是弧齿锥齿轮，其大轮中心线和小轮中心线交点；这种是准单叶双曲面螺旋锥齿轮，其大轮中心线和小轮中心线有必须参考点距。

wps减速机是wp系列蜗轮蜗杆减速机众多的一款的，也称铸铁减速机，是一种动力传达机构，是现代作为各类行业生产工艺装备的机械减速装置，其中蜗杆采用45#钢经热处理加工制造，蜗轮用青铜铸制而成。具有传动平稳、无振动、无冲击、无噪音、减速比大、耐用、运行平稳、通用性广及安装维护容易等优点，能与各种机械设备配套使用。并且在一定条件下具有自锁功能的传动。